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原文網址 Smallp Tsai
2018-12-08 11:25:19

Atom 3 Lite 試用 - Hexapod 六腳昆蟲製作

影片來了喔，帶它去公園繞了一圈

歡迎觀看~

# atom3dp
# hexapod

Roy Lo
2018-12-08 12:14:16

好厲害

James Lin
2018-12-08 12:24:10

好可怕，我也想做一隻

Yu Shu Huang
2018-12-13 08:57:52

萌萌的!!

原文網址 Smallp Tsai
2018-12-06 21:40:08

Atom 3 Lite 試用 - Hexapod 六腳昆蟲製作

個人使用 3DP 的經驗極少，其實能夠給的建議並不專業，嚴格來說試用能幫上忙的不多，所以十分感謝 Atom 團隊給了這個機會

對我來說它就是一個製作 Hexapod 的工具，以下的內容也會偏向一般的使用者的角度

先說優點：

安靜（和之前用的 Prusa i3 mk2 相比）
質感好（和之前用的 Prusa i3 mk2 相比)
觸控螢幕好用
Auto leveling 操作簡單
穩定，參數設定好後就順順的印沒出什麼問題

（由於我印的都是組合件，不太高也不太大，以上似乎沒什麼參考價值啊 XD）

再來是缺點：

主要在軟體上面，可能是還在試用階段，也假設試用的人都很會調整參數，一開始吃了些苦頭（但設好後就都很穩定了），另外一些功能（ex. 遠端操作）在現階段也還無法使用

（好像還是沒什麼參考價值...Orz)

回到 Hexapod 六腳昆蟲的主題

這個版本是 “變型金鋼” 配色, 也加上了 Atom 元素,

使用了十八顆伺服馬達，透過藍牙用手機來遙控，
由於列印加組裝花了不少時間，今天才趕工完成，所以影片先只附上最基本的扭扭樂，更多影片之後補上，希望各位喜歡

3d model : https://www.thingiverse.com/thing:3270159
Github : https://github.com/SmallpTsai/hexapod-v2-7697

Eve Lee
2018-12-06 21:49:23

超喜歡的扭起來好療癒

林似諭
2018-12-06 22:02:08

好讚哦…

施百鴻
2018-12-06 23:44:09

這批很純 ? ? ?

Moko Jenson Huang
2018-12-06 23:54:53

Stanley Chen
2018-12-07 01:37:54

好魔性～ <3

Yohann Toutain
2018-12-07 01:56:18

Nice!

Moko Jenson Huang
2018-12-07 06:48:05

我想要印個章魚頭放在上面。

林似諭
2018-12-07 08:14:14

覺得好療癒哦！

Smallp Tsai
2018-12-07 08:21:25

這個很可以唷 XD, 可惜印表機還回去了~~

劉柏辰
2018-12-07 10:34:59

好軟Q的腳

ATOM 3D Printers
2018-12-07 11:43:25

好喜歡啊!
這組檔案也會公開嗎?

ATOM 3D Printers
2018-12-07 11:43:27

有 logo！

Thomas Han
2018-12-07 12:27:21

Great!

Smallp Tsai
2018-12-07 14:16:06

ATOM 3D Printers 會喔，我再整理一下

Smallp Tsai
2018-12-07 14:16:37

ATOM 3D Printers 沒錯！是Atom ver. !!

林廷諭
2018-12-07 16:16:39

有跑起來的影片嗎

廖宜凡
2018-12-08 18:31:54

Jack Chih-Hao Kao

James Lin
2018-12-09 10:51:42

太棒了，若願意分享如下也是很感恩的
1. 一隻腳組裝近照也滿需要的喔
2. 這個驅動電路板是哪一塊?資訊也提供一下

Smallp Tsai
2018-12-09 11:47:24

3d model : https://www.thingiverse.com/thing:3270159
Github : https://github.com/SmallpTsai/hexapod-v2-7697

Smallp Tsai
2018-12-09 11:47:39

3d model : https://www.thingiverse.com/thing:3270159
Github : https://github.com/SmallpTsai/hexapod-v2-7697

James Lin
2018-12-13 00:20:41

感謝分享，請問底下連接 7697 的電路板是否自己洗的?
9685板子好像與現在可搜到的不太一樣

Smallp Tsai
2018-12-13 08:27:46

對，電路板是自己設計請代工廠洗再自己焊接的, github 上有電路圖可以拿去找代工廠洗（淘寶或拍賣上都有）

Roy Lo
2018-12-13 12:04:27

Smallp Tsai 多謝分享

James Lin
2018-12-26 00:01:06

追隨神人的腳步~
看來還滿遠的

James Lin
2019-01-02 00:03:17

快一個月的收集，看來是一個大工程，越來越期待完成了，其中還有個零件印得不太好，但巧遇噴頭需要維修，看來要先組再更新了

Smallp Tsai
2019-01-02 00:43:11

太強了! 有問題可私訊討論～

James Lin
2019-01-02 00:46:28

太棒了，感謝 ~

James Lin
2019-01-04 02:03:20

電壓調整完成，會有小雜音~
可能是正常的吧？
未啟動前0.32A

John Wachowski
2019-01-04 17:27:43

Love it! I will probably build one in a month or two.

Smallp Tsai
2019-01-04 17:29:29

那個 mini360 dc-dc 請把它調到 5v 而不是 6v (發現 6v 會讓 servo 太熱，有可能會搞壞 servo)

James Lin
2019-01-04 17:46:50

OK , 感謝提醒 , 今晚再來繼續組裝

Cherub Shiao
2019-01-05 22:07:54

這扭扭樂真的是愈看愈想做一個來看看 XD

James Lin
2019-01-05 22:22:54

組裝的過程，發現有設計，不錯

Roy Lo
2019-01-05 22:36:50

James Lin 我也想搞一個，不過最近的工作實在太忙了

James Lin
2019-01-05 22:53:46

Roy Lo Very good
我手上有多最後一組電路板可以送你~感謝你之前幫忙過我

Roy Lo
2019-01-05 22:55:26

James Lin 哇！太好了！感謝！

Smallp Tsai
2019-01-06 14:28:59

James Lin 那個杜邦母排只要裝一邊喔

Roy Lo
2019-01-08 21:42:16

準備中... ?

James Lin
2019-01-08 23:31:37

我今晚要趕快修噴頭，
還差一隻腳要重印~

James Lin
2019-01-09 08:04:44

繞線好像也是有設計過的，但是好像沒有原設計者收得那麼乾淨

James Lin
2019-01-09 21:35:42

雖然都有鎖上螺絲，但是黃色部分，我覺得應該印較強化的料，否則一摔應該會裂

Hon Lin
2019-01-10 01:20:45

電阻好銲嗎?

Hon Lin
2019-01-10 01:22:08

怎知要買多少電組與排插?

James Lin
2019-01-10 01:39:47

還差校正，我要補印防滑鞋 ~ 快完成了
也有可能Servo 接錯位置

https://youtu.be/Ea0v5FFumSM

James Lin
2019-01-10 01:41:36

0805 在SMD中算是最大顆的，可以嘗試手動焊一下

Roy Lo
2019-01-10 01:41:52

James Lin 讚！

Odinson Thor
2019-01-10 01:43:08

好滑，哈哈

James Lin
2019-01-10 01:44:51

Odinson Thor 簡直是我的滑板鞋 ~ :p

Hon Lin
2019-01-10 07:01:17

做好材料費大概多少?

James Lin
2019-01-10 07:40:05

只記得最貴是Servo 其它還好

Smallp Tsai
2019-01-10 08:16:19

XDDDD

Smallp Tsai
2019-01-10 08:18:38

Calibration 在軟體內有內建, Reboot 後時按一下 7697 上的 USR key, 再用手機連會進到另一個 UI, 可以針對每個 Servo 去調中心點 (offset) 和比例 (scale), 3d 件上都有個溝槽可以對 0度, 45度和 -45度, 對好後再按 Save 存檔

James Lin
2019-01-10 08:19:10

要開始來請教大神問題了, 剛好就是要問這個 :p

Smallp Tsai
2019-01-10 08:19:29

James Lin https://github.com/....../hexapod....../tree/master/software

Smallp Tsai
2019-01-10 08:21:23

另外有個小零件我沒寫上去，在小北等雜貨店可以買到的止滑膠墊

James Lin
2019-01-10 08:21:35

這就是我對這個 Project 佩服的地方 , 硬件有設計外 , 軟體也超強 ~

Smallp Tsai
2019-01-10 08:22:45

James Lin 只靠那些破文件就可以作到這個程度也是很厲害啊 XD

James Lin
2019-01-10 08:22:54

這已是目前我看過最完整的文件了 ,
提高製作者可完成的信心度,

Servo 連接我是按照直覺由上往下接排線,正確應該如何連接?

Smallp Tsai
2019-01-10 08:29:17

順序都是由內到外, body -> thigh -> foot，不過 layout 時會了走線好看, 有一隻腳的方向是反的，可以在 calibration 時切到不同位置按 45~0~-45度動看看來調整

(我應該要在電路板絲印上標明的, 有空加)

Smallp Tsai
2019-01-10 08:31:31

稍麻煩的是那個 pca9865 的 TSSOP28 封裝, 若這個能手焊那其它元件都簡單了

Smallp Tsai
2019-01-10 08:33:39

如果能湊到一定數量，也可以考慮 PCBA 直接請工廠打件上去，不過這條路我就不熟了，看這裡有沒有作硬體的朋友 XD

Smallp Tsai
2019-01-10 08:36:19

當初是沒考慮會摔來摔去，如果會摔, 比較擔心 servo 會先齒崩, 讓列印件先斷好像也不錯 :P

Roy Lo
2019-01-10 08:50:46

James Lin 我打算用軟料印防滑鞋, 如果印成功, 我多印一組給你

James Lin
2019-01-10 08:55:01

Roy Lo 太棒了感謝，^__^
之前印的這小塊，剛好卡不進去

James Lin
2019-01-10 20:58:41

以下檔案有破圖，雖然我可以自行維修不影響使用，但是有些形狀會跑掉 :p

foot_ground.stl
joint_cross.stl
leg_bottom.stl
2thigh_bottom.stl
thigh_top.stl

James Lin
2019-01-10 21:19:13

Smallp Tsai 請問Calibration調整與試動時，左右對稱一起連動是正常的是吧?
Save是有連動的兩個一起Save還是當下選擇的那一個Save ?

Smallp Tsai
2019-01-10 21:22:17

不正常, 左右兩張板子有一個地方 (i2c address) 不同，左邊的PCB板的 SJ1 要焊起來

Smallp Tsai
2019-01-10 21:24:35

James Lin
2019-01-10 21:25:06

OK ~ 感謝

Smallp Tsai
2019-01-10 21:50:22

James Lin 我把你遇到的問題更新在這一頁 (同一隻腳的 servo 順序, SJ1 的差別) https://github.com/....../hexa....../tree/master/electronics

Hon Lin
2019-01-10 22:06:56

應該是PCA9685

Hon Lin
2019-01-10 22:10:37

PCA9685哪裡可以買裸裝的?淘寶的型號不太一樣，相容嗎?

Smallp Tsai
2019-01-10 22:19:43

Hon Lin 這個就可以, 它只有二種封裝, 不要買到另一種就好

James Lin
2019-01-10 22:35:25

請問Calibration Init 的標準姿勢為何?
例如人形立正或大字型

Smallp Tsai
2019-01-10 22:38:21

James Lin 所有的關節都在 0 度的位置, 是個ㄇ型

James Lin
2019-01-10 22:40:57

9685
兩顆而已ruten可以買(一顆50元),但是別像我買到地雷賣家,有一家現在還死不出貨 ~ -__-"

James Lin
2019-01-10 23:04:14

這個姿勢對吧，不過我已先鎖，偏差有點大，只好先動動看，再來解

James Lin
2019-01-10 23:10:54

太開心了，我終於也完成它了，跑好快，有點恐怖
https://youtu.be/H4CaXYuJfJU

Smallp Tsai
2019-01-10 23:20:16

對，校正要先回到 offset/scale 0 的情況, 再重鎖 servo 擺臂盡量到置中位置後，再用軟體微調~

James Lin
2019-01-10 23:21:32

Smallp Tsai 不過動作都正常 , 太感謝你的分享了 ~

Hon Lin
2019-01-10 23:44:32

好，謝謝。

Hon Lin
2019-01-10 23:52:21

這個算是單層還是雙層?

James Lin
2019-01-10 23:54:37

洗雙層板 ~

Hon Lin
2019-01-11 22:07:42

請問這有鉛噴錫、無鉛噴錫還是沒有噴錫?

Hon Lin
2019-01-11 22:09:30

淘寶幾乎都不接受brd的格式，這只能在露天找打樣了

James Lin
2019-01-11 22:36:48

我是選有鉛噴錫 ~
雖然有鉛有毒，但好焊
而且完全無鉛其實很困難

Hon Lin
2019-01-11 22:50:34

好，謝謝。

Hon Lin
2019-01-12 20:24:43

good

Roy Lo
2019-01-13 00:49:53

完成度30%，還缺
a.伺服馬達(還沒寄到)
b.另一邊的Sub板

用3S 的電池應該OK吧？(重量會不會太重)
不過看到馬達動起來，真感動！！
我這個老花眼也能焊9685 ?

James Lin
2019-01-13 07:54:43

厲害，我看到你Center 那一片有安裝，我那一片安裝不上去，所以是空的，呵

Roy Lo
2019-01-13 09:50:33

James Lin 其實裝上去也要很用力 ?

盧家俊
2019-01-15 11:28:02

之後會團購電路板嗎XD

James Lin
2019-01-19 08:23:13

雖然我之前已經組完了，但是有個零件我不知道怎安裝上去~

Roy Lo
2019-01-19 10:52:35

James Lin 我這樣裝的，看的出來嗎？

Roy Lo
2019-01-19 10:53:00

Roy Lo
2019-01-19 11:05:08

Smallp Tsai 請問大神，歸零的位置是這樣嗎？

James Lin
2019-01-19 11:41:47

Roy Lo 感謝，厲害呀
你的配色好花~

Tungchen Chang
2019-01-19 11:41:57

團購+1

Roy Lo
2019-01-19 13:26:51

看到之前的訊息了
「所有的關節都在 0 度的位置, 是個ㄇ型」

James Lin
2019-01-19 13:37:35

ㄇ ~ Yes
雖然不是問我 :p
進入 Calibration mode它就會跳起來
你的電池怎這麼多條電線?

Roy Lo
2019-01-19 14:02:27

James Lin 我用的是3S 電池

Roy Lo
2019-01-19 14:53:46

動起來，雖然只有半邊 ?

James Lin
2019-01-22 00:20:48

接下來想要自製幾個動作(開槍,中槍抖動,爬樓梯) , 但是pathTool 有點艱難 , 正在試著理解以下參數
kLegMountLeftRightX
kLegMountOtherX
kLegMountOtherY

STANDBY_Z
LEFTRIGHT_X
OTHER_X
OTHER_Y

Roy Lo
2019-01-23 09:38:03

這個好燒腦喔！我的理解是上面的參數是常數
重要的是路徑產生：ShiftLeft.py , twist.py .....
><||| 如果有模擬器就太棒了

Smallp Tsai
2019-01-24 20:32:46

突然發現這裡的更新我不會收到通知了耶...怪

Smallp Tsai
2019-01-24 20:34:30

k開頭, 或者全大寫的是常數沒錯，跟 3d 模型的大小有關, 座標系是以中心為原點, 左右是 x 軸, 前後是 y 軸, 上下是 z 軸

Smallp Tsai
2019-01-24 20:37:24

ha, 我現在才看到, 太棒了！

Roy Lo
2019-02-21 22:15:31

完成了，但有個問題，校正時，移動front right body 45度，左右會一起動，其他腳都是同樣狀況，我有把左邊的SJ1 短路，會是PCA9685的問題嗎？

James Lin
2019-02-21 22:34:14

Roy Lo 上次我遇到這個問題是沒短路到，若你有焊就但有此現象就……怪怪的

橘子腦師
2019-02-22 18:48:40

好強啊～

Roy Lo
2019-02-22 19:49:52

https://www.youtube.com/watch?v=I4tkG6L4iDQ&feature=youtu.be

Roy Lo
2019-02-22 19:56:36

我發現有一個min-360降壓模組好燙, 找時間換一個 ?

James Lin
2019-02-22 23:01:41

可能我聽到的聲音就是這顆吧，正常待機沒聲音，
我懷疑它超過5v 了

Roy Lo
2019-02-22 23:28:18

James Lin 嗯

Roy Lo
2019-02-23 09:58:13

換了會發燙的min-360，放在地上待機還是會有聲音，拿在手上(撐住身體)，就沒有聲音了，所有的min-360輸出都是約5v左右 ?

James Lin
2019-02-23 11:13:44

看到你完成，我可以放心開始組第二隻了，我會把它弄精簡一些，加個電表，變色料滿有趣的

Hon Lin
2019-02-28 14:52:00

請問一下：
MG92B舵機有分90度，180度，270度與360度，應該買哪一種的?(網路上說，180度的舵機可以控制角度，360度的舵機不能控制角度，只能控制方向與速度)

Hon Lin
2019-02-28 14:55:13

舵機一個250元，18個就好幾千了吧?

James Lin
2019-02-28 15:30:16

Default code不適合用360度，有幾隻腳或動作會不小心轉一圈
-__-" 我有試過
90度就夠用了，不放心或者想改一些東西可以買其它的

Hon Lin
2019-02-28 20:02:02

好，謝謝。另外lipo 2s電池有很多種大小，長寬高有限制嗎?最大可以買到多大?

James Lin
2019-02-28 20:22:11

下面那顆較厚，且剛好
16.5mm,34mm,106mm
抱歉剛剛沒歸零

James Lin
2019-02-28 20:25:38

我的第二隻完成，^__^
https://youtu.be/RX8QvX9rvb8

Hon Lin
2019-02-28 21:04:40

好，謝謝。

Hon Lin
2019-03-07 22:50:24

舵機可以用比較便宜的嗎?例如MG90或MG90S?

James Lin
2019-03-08 01:33:25

我路人甲試著回答一下
高度不同要修改列印件
若有改好的檔案記得分享，會省一半的費用，
蜘蛛腳的位置長度應該一樣，所以程式預期不用修改
塑膠齒輪力道與易損度應該會不太一樣

James Lin
2019-03-08 08:48:34

搞不好多印一個5mm墊高片就好了，晚上來玩玩

Smallp Tsai
2019-03-10 19:03:38

拍了一個腳部組裝的影片, James Lin 可以參考一下走線的方式 https://www.youtube.com/watch?v=oaAE5fC09KQ

Hon Lin
2019-03-11 01:01:53

換成MG90S的，齒輪是金屬的，大小差了一點點

Hon Lin
2019-03-11 01:03:05

只是扭力只有2KG，跟原來的3.5KG差了快一半

Hon Lin
2019-03-11 01:11:13

謝謝影片分享，等零件買齊了就可以組裝了。

James Lin
2019-03-13 08:15:41

感謝 Smallp Tsai 熱心指導 ^__^" 完成夢想
我Merge一支鉗子 , 兩個厲害的 Project相加
有點 1+1 > 2 的感覺
https://youtu.be/arbuXYgU0Uk

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